禅思L2系统性能-常见问题

禅思L2的防护等级是？

在受控实验室条件下，禅思L2可达到IEC60529标准下IP54防护等级。使用时，请注意以下事项：
请确认云台接口及云台表面干燥无水，再进行安装操作；
请确认云台已稳固安装于飞行器上，同时SD卡保护盖干净无异物并已盖好；
打开SD卡保护盖前，需将机身表面擦拭干净。
*防护等级非永久有效，防护能力可能因长期使用、设备磨损而下降。

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禅思L2适配什么飞行平台？可挂载到哪个云台接口上？

可适配Matrice 350 RTK、经纬M300 RTK，遥控器仅适配DJI RC Plus。使用前，请将飞行器和遥控器升级至最新固件。L2仅可挂载于下置单云台接口，请确保云台组件连接至飞行器底部右侧USB-C接口（面向机头时），否则测绘精度将会下降。

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禅思L2的激光雷达视角场有多大？

重复扫描：水平70°，竖直3°
非重复扫描：水平70°，竖直75°

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禅思L2的最大量程是多少？

量程为：
250米（反射率10%，100 klx)
450米（反射率50%，0 klx)
建议作业航高为30米至150米。

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禅思L2的回波数有多少？

提供五种回波模式：单回波（最强回波）、双回波、三回波、四回波、五回波。

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禅思L2的点云数据率是多少？

单回波：最大240,000点/秒
多回波：最大1,200,000点/秒

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禅思L2的扫描模式有几种？分别适用于什么场景？

支持两种扫描模式：非重复扫描模式、重复扫描模式。
在重复扫描模式下，激光雷达可进行更均匀、精度更高的扫描，满足高精度测绘要求。
在非重复扫描模式下，穿透性更强，可获得更多结构信息，适用于电力巡检、林业调查等作业场景。

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禅思L2惯导精度多少？

航向精度：实时0.2°，后处理0.05°
横滚/俯仰精度：实时0.05°，后处理0.025°
水平定位精度：RTK FIX时为1厘米+1 ppm
垂直定位精度：RTK FIX时为1.5厘米+1 ppm
*航向、横滚、俯仰精度在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思L2挂载于Matrice 350 RTK并开机，使用DJI Pilot 2的面状航线规划航线（打开惯导标定），RTK状态为FIX，相对飞行高度为150米，飞行速度为15米/秒，云台俯仰为-90°，航线中每个直线段不超过1500米。

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禅思L2的可见光相机有什么用？

采集点云时，可见光相机可为点云数据提供实时色彩信息，以及拍摄的照片可用于二维可见光模型重建；无需采集点云时，可见光相机除能进行拍照、录像外，还可采集图像，用于二维或三维可见光模型重建。

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禅思L2的测绘精度有多高？

平面精度5厘米，高程精度4厘米

*在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思L2挂载于Matrice 350 RTK并开机，使用DJI Pilot 2的面状航线规划航线（打开惯导标定），使用重复扫描模式，RTK状态为FIX，相对飞行高度为150米，飞行速度为15米/秒，云台俯仰为-90°，航线中每个直线段不超过1500米，地物棱角特征明显，使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理，处理时打开点云精度优化。在同样条件下，若未开启点云精度优化，高程精度为4厘米，平面精度为8厘米。

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禅思L2的可见光相机使用的是什么尺寸的CMOS？像元尺寸是多少？

使用4/3 CMOS，像元尺寸为3.3μm×3.3μm。

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相对上一代，禅思L2有什么性能提升？

激光雷达性能提升，被测区域或物体距离激光雷达 100 米处时的光斑大小约为 L1 的 1/5，激光穿透性能大幅提升，量程与测距精度提升。可见光相机的像元尺寸相比 L1 的 2.4μm × 2.4 μm 提升了 89%。惯导精度提升至 0.05°（实时）、0.025°（后处理）。激光雷达支持测距功能。