全新禅思L2机载高精度测绘激光雷达——见深识远，精益求精

长沙群力测绘科技有限公司——DJI大疆湖南省行业金牌授权服务商

机载高精度测绘激光雷达禅思L2集成框幅式激光雷达、高精度自研惯导和4/3 CMOS可见光测绘相机，赋予DJI飞行平台更精准、高效、可靠的三维数据采集能力，【长沙群力测绘科技有限公司——DJI大疆湖南省行业金牌授权服务商】配合大疆智图，即可构建三维数据获取和高精度后处理一体化解决方案。

一体化激光雷达解决方案

得益于强大的硬件性能，L2可精准扫描细小目标物，且量程提升，可快速获取准确的点云数据。作业过程中，作业人员可在现场预览、回放和拼接点云模型，并获取外业质量报告，高效开展作业任务。进行大疆智图一站式后处理，即可获取高精度点云成果。

量程提升30%[5]

L2量程达250米（反射率10%，100 klx）、450米（反射率50%，0 klx），典型作业航高可达150米，进一步提升作业安全性与作业效率。

光斑更小，能量更集中

光斑大小为4×12厘米@100米，仅为L1的1/5，【长沙群力测绘科技有限公司——DJI大疆湖南省行业金牌授权服务商】不仅可识别更细小的目标物、获取更精细的模型，还可穿透更茂密的植被，生成更准确的数字高程信息。

最大支持5回波

在植被茂密的区域，L2可获取更丰富的林下地面点。

点云数据率240,000点/秒

在单回波和多回波模式下，L2的最大点云发射率均可达240,000点/秒，单位时间内可获取更多点云数据。

两种扫描模式

L2支持两种扫描模式，作业人员可根据作业要求灵活选择。在重复扫描模式下，激光雷达可进行更均匀、精度更高的扫描，满足高精度测绘要求。【长沙群力测绘科技有限公司——DJI大疆湖南省行业金牌授权服务商】在非重复扫描模式下，穿透性更强，可获得更多结构信息，适用于电力巡检、林业调查等作业场景。

框幅式设计

框幅式设计让点云有效数据率高达100%，配合三轴增稳云台，给测绘场景带来更多可能。

高精度自研惯导系统

惯导精度提升

高精度IMU可与飞行器RTK定位系统进行数据融合后处理，为L2提供更准确的绝对位置、速度和姿态信息。不仅如此，IMU环境适应性能增强，【长沙群力测绘科技有限公司——DJI大疆湖南省行业金牌授权服务商】有助于提升L2的作业可靠性。

航向精度

实时0.2°，后处理0.05°

俯仰和横滚精度

实时0.05°，后处理0.025°

惯导无需预热

开机后，惯导无需预热，飞行器RTK呈FIX状态即可起飞作业，带来更好的外业体验。

测绘相机

4/3 CMOS，机械快门

像元尺寸提升至3.3μm，有效像素达2000万，整体成像效果更佳，且点云着色细节更丰富。最小拍照间隔降低至0.7秒，并支持机械快门，【长沙群力测绘科技有限公司——DJI大疆湖南省行业金牌授权服务商】快门寿命多达20万次，作业成本进一步降低。无需采集点云时，可见光相机除拍照、录像外，还可采集图像，用于可见光建图。

作业流程优化

多种航线类型

支持航点、面状、带状等多种航线任务，胜任不同环境下的测绘任务。

点云实时显示和预览

作业过程中，DJI Pilot 2支持可见光、点云、点云/可见光分屏三种实时显示模式，直观呈现作业效果；开启激光测距功能，还可获取雷达模块与画面中心物体的距离信息，让飞行更安全；同时支持反射率、高度、距离和真彩四种点云实时着色模式。不仅如此，作业人员还可快捷预览当前所录制的点云3D模型，实时感知作业进程。

点云模型回放和拼接

作业完成后，可直接在相册中查看点云3D模型，还可进行多架次点云3D模型拼接，现场判断作业质量；将点云3D模型投射在2D地图上，可定位扫描效果不佳区域，便于高效补拍。

作业质量报告

航线任务结束后，DJI Pilot 2 app将自动生成航线作业质量报告，作业人员可第一时间查看作业效果，如有异常可在现场及时补拍，避免重复外出作业。

云PPK方案

在复杂作业环境中，飞行器如因网络通信质量差、图传断连等情形而意外丢失RTK实时差分数据，作业人员仍能通过大疆智图云PPK功能匹配离线基站数据，重建高精度模型。

大疆智图一键处理

将点云数据导入大疆智图，可实现高效可靠的一站式后处理。经点云轨迹解算、点云精度优化，可一键直接生成标准格式的三维点云；地面点分类后，可输出DEM数字高程模型；可通过精度控制与检查功能分析点云质量。

应用场景

配合大疆行业飞行平台和大疆智图，禅思L2可被应用于测绘、电力、林业、工程基建等作业场景。

技术参数

总体参数

• 产品名称

• 禅思 L2

• 尺寸

• 长 155 毫米，宽 128 毫米，高 176 毫米

• 重量

• 905±5 克

• 系统功耗

• 28 瓦（典型值）
  58 瓦（最大值）

• 防护等级

• IP54

• 支持机型

• 经纬 M300 RTK（需配合 DJI RC Plus 使用）
  Matrice 350 RTK

• 存储温度

• -20℃ 至 60℃

系统性能

• 量程

• 450 米（反射率 50%，0 klx)
  250 米（反射率 10%，100 klx)
  
  以上数据为典型值。测试条件：平面目标，目标尺寸大于激光光束直径，大气能见度为 23 公里，激光垂直入射。补充说明：晴天情况下的量程短于阴天；如果一束激光击中不止一个目标，激光脉冲能量被分散，可测量距离可能缩短；测量距离于 500 米截止。

• 点云数据率

• 单回波：最大 240000 点/秒
  多回波：最大 1200000 点/秒

• 系统精度

• 平面精度：5 厘米@150 米
  高程精度：4 厘米@150 米
  
  在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），使用重复扫描模式，RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米，地物棱角特征明显，使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理，处理时打开点云精度优化。在同样条件下，若未开启点云精度优化，高程精度为 4 厘米，平面精度为 8 厘米。

• 实时点云上色模式

• 反射率、高度、距离、真彩

激光雷达

• 测距精度（RMS 1σ）

• 2 厘米@150 米
  
  在环境温度为 25℃、目标物体反射率为 80%、于 150 米外的条件下测得。具体数值与测试条件相关，仅供参考，请以实际测量结果为准。

• 最大支持回波数量

• 5

• 扫描模式

• 非重复扫描，重复扫描

• FOV

• 重复扫描：水平 70°，垂直 3°
  非重复扫描：水平 70°，垂直 75°

• 最小测量距离

• 3 米

• 激光发散角

• 水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad
  
  在半高宽条件下测得，0.6 mrad 表示每增加 100 米距离，激光光束的直径增加 6 厘米。

• 激光波长

• 905 纳米

• 激光光斑大小

• 水平 4 厘米，垂直 12 厘米@100 米（FWHM）

• 激光脉冲发射频率

• 240 kHz

• 激光安全等级

• Class 1（IEC 60825-1:2014）

• 可达发射极限（AEL）

• 233.59 nJ

• 参考口径

• 有效口径 23.85 毫米（等效圆形）

• 5 纳秒内激光脉冲最大发射功率

• 46.718 瓦

惯导系统

• IMU 更新频率

• 200 Hz

• 加速度计量程

• ±6g

• 角速度计量程

• ±300dps

• 航向精度（RMS 1σ）

• 实时：0.2°，后处理：0.05°
  
  在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米。

• 俯仰/横滚精度（RMS 1σ）

• 实时：0.05°，后处理：0.025°
  
  在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米。

• 水平定位精度

• RTK FIX：1 厘米 + 1 ppm

• 垂直定位精度

• RTK FIX：1.5 厘米 + 1 ppm

测绘相机

• 传感器

• 4/3 CMOS，有效像素 2000 万

• 镜头

• FOV：84°
  等效焦距：24 mm
  光圈：f/2.8 至 f/11
  对焦点：1 米至无穷远（带自动对焦）

• 快门速度

• 机械快门：2 至 1/2000 秒
  电子快门：2 至 1/8000 秒

• 快门寿命

• 20 万次

• 照片尺寸

• 5280 × 3956（4:3）

• 照片拍摄模式及参数

• 单拍：2000 万像素
  定时拍照：2000 万像素
  JPEG 定时拍间隔：0.7/1/2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
  RAW/JPEG + RAW 定时拍间隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒

• 录像编码及分辨率

• H.264
  4K：3840 × 2160@30fps
  FHD：1920 × 1080@30fps

• ISO

• 视频：100 至 6400
  照片：100 至 6400

• 视频码率

• 4K：85Mbps
  FHD：30Mbps

• 支持文件系统

• exFAT

• 图片格式

• JPEG/DNG（RAW）

• 视频格式

• MP4（MPEG-4 AVC/H.264）

云台参数

• 稳定系统

• 3 轴（俯仰，横滚，偏航）

• 角度抖动量

• 0.01°

• 安装方式

• DJI SKYPORT 快拆

• 机械角度范围

• 俯仰：-143° 至 +43°
  平移：±105°
  
  * 以上数据为结构限位，非控制软限位。

• 可控转动范围

• 俯仰：-120° 至 +30°
  平移：±90°

• 工作模式

• 跟随/自由/回中

数据存储

• 原始数据存储

• 照片/IMU/点云数据存储/GNSS 数据/标定文件

• 点云数据存储

• 实时建模数据存储

• 支持的存储卡类型

• microSD 卡；最大支持 256GB 容量，顺序写入速度 ≥50MB/s，传输速度达到 UHS-I Speed Grade 3，请使用指定推荐存储卡。

• 推荐存储卡类型

• Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
  Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
  Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
  Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC

后处理

• 支持软件

• 大疆智图

• 数据格式

• 大疆智图支持导出以下标准格式的点云模型：
  PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB。